A voz de Vaughan caracterizava-se por sua tonalidade grave, por sua enorme versatilidade e por seu controle do vibrato. Sarah Vaughan foi uma das primeiras vocalistas a incorporar o fraseio do bebop.
O pai de Sarah Vaughan, Asbury “Jake” Vaughan, era um carpinteiro e guitarrista amador. Sua mãe, Ada, era um lavadeira. Jake e Ada Vaughan migraram para Newark da Virginia durante a Primeira Guerra Mundial. Sarah era a única criança natural deles, embora nos anos 1960s eles adotaram Donna, a criança de uma mulher que acompanhava Sarah Vaughan.
Os Vaughans moraram em uma casa na Brunswick Street em Newark por toda a infância de Sarah. Jake Vaughan era profundamente religioso e a família era muito ativa na New Mount Zion Baptist Church na 186 Thomas Street. Sarah iniciou lições de piano com a idade de sete, cantou no coro da igreja e ocasionalmente tocava piano para ensaios e serviços.
Sarah teria abandonado a escola, participando, então, de concursos para músicos amadores, até que ganhou o primeiro prêmio na pioneira casa de espetáculos Apollo Theatre.
Em 1944, Sarah gravou o tema famoso de Dizzy Gillespie, Night in Tunisia, então intitulada Interlude e gravou ainda, ao lado do pai do bebop, Lover Man, tornando a gravação um clássico.
Sarah Vaughan faz parte das três maiores cantoras de jazz, juntamente com Ella Fitzgerald e Billie Holiday.

Sarah Vaughan
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